Wśród dwunastu rycerzy Pani Ubóstwo – jak Franciszek miał w zwyczaju nazywać swych pierwszych braci – spotykamy Anioła (wł. Angelo [czytaj: ándżelo]) Tancredi z Rieti, którego Seraficki Ojciec spotkał w dolinie Rieti, gdy Anioł chełpił się swą nową rycerską zbroją. Był to rok 1209.
Jak podaje Iacobilli: „Franciszek za Bożym natchnieniem powiedział: «Panie Angelo, przez długi czas miałeś przypasany miecz i inną zbroję; teraz trzeba ci nosić szorstki sznur; zamiast miecza krzyż Chrystusa i bez butów z ostrogami stąpasz na placach po prochu i błocie. Chodź więc za mną, a uczynię cię rycerzem Chrystusa. Cudowna rzecz!». Wnet skłonił swe serce do pragnień Świętego, a zostawiwszy wszystko, poszedł za nim. Następnego zaś dnia przyodział go w habit brata mniejszego i tak dopełniała się liczba dwunastu uczniów św. Franciszka, z którymi udał się do Rzymu. I był mu towarzyszem we wszystkich trudach, cierpieniach i przeciwnościach” (Vite, I, 234).
Anioł Tancredi to pierwszy rycerz, który przyłączył się do Franciszka. W 1223 roku przebywał w Rzymie, będąc w służbie kardynała od Świętego Krzyża w Jerozolimie – Leona Brancaleone. Franciszek przyłączył się wtedy do niego, zamierzając pozostać przez kilka dni w kardynalskim pałacu, podczas swej ostatniej podróży do Rzymu, kiedy to papież Honoriusz III dał swą aprobatę dla nowej Reguły. Anioł przygotował dla Franciszka miejsce pobytu w samotnie stojącej wieży. Biedaczyna chciał tam pozostać kilka dni, ale pozostał tylko jedną noc, gdyż dręczyły go złe duchy. Razem z Bernardem, Leonem i Rufinem Anioł Tancredi pozostawał przy Franciszku przez ostatnie dwa lata jego życia. A ponieważ Franciszek był już poważnie chory, stąd Anioł otaczał go szczególną troską. Pewnego razu podszył nawet habit Biedaczyny futerkiem z lisa, by tak chronić Franciszka przed zimnem. Ale to nie spodobało się świętemu, stąd polecił naszyć futro także od zewnątrz, by wszyscy wiedzieli, że tak się przyodziewa.
Razem z Leonem i Rufinem napisał znaną i słynną „Relację Trzech Towarzyszy” (stanowiącą wspomnienia z życia i działalności św. Franciszka) oraz w 1246 roku list z Greccio do ministra generalnego Krescentego z Jesi.
W opisie doskonałego brata spotykamy takie zdanie: „Ten byłby dobrym bratem mniejszym, który… miałby… wytworność brata Anioła, który był pierwszym rycerzem przyjętym do zakonu i odznaczał się wszelką wytwornością i łagodnością” (2 Zw 85,5).
Na początku swej zakonnej drogi brat Anioł doświadczał nieustannych ataków ze strony złego ducha, który dręczył go zwłaszcza w miejscach odosobnionych podczas nocnych modlitw. Kiedy opowiedział o tych trudnościach i pokusach Franciszkowi, ten polecił mu wejść w nocy na wysoką górę i wykrzyczeć na całe gardło: „Pyszne złe duchy, przyjdźcie tu wszystkie i dręczcie mnie”. Kiedy czynił to regularnie z posłuszeństwa, złe duchy przestały go dręczyć (Iacobilli, Vite, I, 243).
Święty Ojciec Asyski wielokrotnie pochwalał grzeczność i dyskrecję brata Anioła. Ze względu na te jego przymioty wybrał go na swego „osobistego gwardiana” (guardiano personale), któremu chciał być we wszystkim posłuszny. Ten wybór stawiał go w pozycji uprzywilejowanej w odniesieniu do innych braci Biedaczyny, a także był wielkim zobowiązaniem. Przypadało to na okres od przyjścia św. Franciszka do Rieti z początkiem lata 1225 roku, aż do jego śmierci w Porcjunkuli w październiku 1226 roku.
Warto tu nadmienić, że brat Anioł w 1224 roku udał się z Franciszkiem i braćmi Leonem i Masseo na górę La Verna, gdzie Seraficki Ojciec otrzymał święte stygmaty.
Biografowie dość często wspominają wydarzenia związane ze sprawowaniem urzędu gwardiana przez Anioła Tancredi.
Na przykład w Życiorysie drugim świętego Franciszka czytamy: „W czasie, kiedy Franciszek przebywał w pałacu biskupa w Rieti, gdzie leczył się z choroby oczy, pewna uboga kobieta z Machilonem, chorująca na taką samą chorobę jak Franciszek, przyszła do lekarza. Święty, poufale zagadując swego gwardiana, rzekł: «Bracie gwardianie, trzeba na oddać to, co cudze». Ten odpowiedział: «Ojcze, odda się, jeśli coś takiego jest u nas». Rzekł mu: «Ten płaszcz, który pożyczyliśmy od tej biednej kobiety, oddajmy jej, ponieważ nie ma w torebce na wydatki». Na co gwardian odpowiedział: «Bracie, ten płaszcz jest mój, i nikt mi go nie pożyczał. Dopóki ci się podoba, używaj go, a gdy już nie będziesz chciał używać, zostaw do mnie». A Franciszek powiedział do niego: «Bracie gwardianie, zawsze byłeś dla mnie grzeczny, i teraz proszę, okaż uprzejmość». «Ojcze – rzekł brat Anioł – rób według woli, co ci duch podpowie». Przywoławszy następnie pewnego pobożnego człowieka, powiedział do niego: »Weź ten płaszcz i dwanaście chlebów, idź i powiedz tak tej biednej kobiecie: Ubogi człowiek, któremu pożyczyłaś płaszcz, dziękuje ci za pożyczkę; a teraz zabierz, co twoje! »”. (por. 2 Cel 59,92).
Franciszek, przeczuwając zbliżającą się swoją śmierć, zapragnął, by bracia Anioł i Leon zaśpiewali mu Pieśń słoneczną, dołączając do niej zwrotkę o siostrze śmierci. Był to ostatni hołd, jaki oddał brat Anioł swemu ukochanemu Ojcu. Można sobie wyobrazić, jak wielkim smutkiem była wypełniona jego dusza w tej chwili.
Pochwalony bądź, Panie mój,
przez naszą siostrę śmierć cielesną,
której żaden człowiek żywy uniknąć nie może.
Biada tym,
którzy umierają w grzechach śmiertelnych;
Błogosławieni ci,
których [śmierć] zastanie w Twej najświętszej woli,
albowiem śmierć druga
nie wyrządzi im krzywdy.
Chwalcie i błogosławcie mojego Pana,
i dziękujcie Mu, i służcie
z wielką pokorą (PSł 12-14).
Anioł był także obecny przy śmierci św. Klary w 1253 roku, o czym czytamy w Żywocie św. Klary z Asyżu: „Są tu obecni dwaj błogosławieni towarzysze świętego Franciszka, z których jeden, Anioł, sam wzruszony, pociesza udręczone siostry, a drugi, Leon, całuje posłanie umierającej Klary” (Leg 30,45,7). Razem z bratem Leonem reprezentował Zakon Braci Mniejszych w czasie procesu beatyfikacyjnego św. Klary.
Brat Anioł zasnął w Panu 13 lutego 1257 roku w Porcjunkuli i został pochowany w bazylice św. Franciszka. Dziś jego kości spoczywają razem z doczesnymi szczątkami braci Rufina, Masseo i Leona w krypcie dolnego kościoła – jako strażnicy – w pobliżu grobu św. Franciszka.